（1）研究条码分拣技术及自动打包扎带技术在机器人码跺系统中的应用，实现机器人码跺过程的自动分拣及不占工位打包。 （2）研究放护角与绕膜结合技术在机器人码跺系统中的应用，实现护角与绕膜这道复杂的工艺动作的简化。 （3）设计分离式码垛算法及研究采用分离式码垛算法对码跺机器人的控制，实现机器人码垛过程不用进行大幅度姿态调整，码垛姿态由额外的转盘完成，达到节省机器人自身旋转进行码垛所需要的大量空间。 （4）系统硬件方案设计，主要包括码垛打包扎带功能模块、放护角及绕膜功能模块、卡板分离模块、产品分拣模块四大部分。